1499年，圣伯多禄生于西班牙的亚刚大辣。父亲进行律师业务，一度任该城知府。

伯多禄的父母都非常热心，他在沙拉门谷大学读书时，还只有十六岁，看破红尘，入方济各会。初学期满，担任管理圣堂、食堂和看守大门等职务，因为他经常收敛心神，默想祈祷，对于外界的事物，常常什么也不注意。他管理了半年的食堂，从来不给修士吃水果。人们问他：为什么不供水果？他说： “我没有看见食堂里有水果。”可是食堂的屋顶上天天挂着水果，伯多禄却从来不抬头观看，所以没有看见。

伯多禄勤操苦行，吃东西的时候，不尝滋味。有一天，厨师不慎把一瓶醋倒在豆粥里，伯多禄照常吃，却一点也没有理会那粥是酸的。

伯多禄在在地板上摊了一张兽皮，作为睡床。夜间一部分时间跪着念经，一部分时间坐着睡觉，头靠在墙上。

伯多禄奉派到巴大吉笃筹建了一座小规模的修院。那时候，他还只有二十二岁，而且还没有领受铎品。

1524年，伯多禄被祝圣为司铎，从事讲道工作，先后担任罗伯弟、巴生西亚南修院院长。他以身作则，实践福音的圣训。他只有一件外衣，所以那件外衣拿去洗涤或补缀的时候，就没有外衣穿，只能在院子里找一个暖和的地方等着。

伯多禄讲道的成绩非常好。一方面，他的口才学问都高人一等，另一方面，天主赏赐他丰富的知识，体会灵性的事务。人们见了他，就不由肃然起敬。有时候，他只要在罪人面前，还没有开口说话，罪人已经感动，立志悔改了。他最喜欢向穷人讲道。

伯多禄爱好清静，他一再要求修会当局派他到偏僻的修院，以便集中心神，存想天国的事。修会当局接受他的申请，派他到拉巴修院。伯多禄利用这段时间，编写了一本书，研究祈祷的问题，书名为《论祈祷与默想》，非常有名。圣女德肋撒、圣类思·公撒格、圣方济各·撒肋爵都说这是一本妙作。这书后来译成多种文字。

伯多禄与天主密切结合，祈祷时，常有神魂超拔的情景。葡萄牙国王若望三世闻伯多禄之名，召他到京城，想请伯多禄在葡国常住，被伯多禄婉言拒绝。

1538年伯多禄任方济各会依德玛大省区区会长，不久辞职。他给亚拉比大山的隐士拟订苦修的生活规律，这些隐士赤足不穿鞋子，睡在地上，终年不吃肉。西班牙和葡萄牙有许多隐士采取这种苦修方式，并在巴列设立初学院，由伯多禄负责训练初学修士。

其时教会经历很大的苦难，伯多禄决定号召修士度更克苦的生活，加强祈祷和补赎。他自己和另一个修士在高利亚开始度这种新的隐修生活。他亲往罗马劝谒教宗，教宗特准他按照这计划建造一座新修院。修士住的房间非常窄狭，一张床就占了二分之一的地方，且床是三块木板拼凑的。这个房间活像坟墓，住在里面的人很容易想到现世的生活是暂时的，加紧修德立功。

有一个朋友对伯多禄说现在的世界太腐化了，伯多禄说：“纠正社会风气的方法很简单，先从我们个人做起。我们人人都度符合道德标准的生活，然后才能劝导别人趋善避恶。”那朋友听了，认为非常有道理，就参加伯多禄倡导的苦修生活。

许多修院响应伯多禄的号召，实践苦修生活。根据伯多禄手订的规律：修士所住的房间，长度不得超过七尺，每座修院人数不超过八人，修士终年赤足，每日祈祷默想三小时。

1560年，伯多禄到亚维拉。那时候，圣女德肋撒经历很大的考验，彷徨不安，担忧自己的神示是魔鬼虚构的印象。德肋撒将个人的神示告诉伯多禄，伯多禄根据个人灵修经验，断定德肋撒所叙述的景像，无疑地由天主而来，劝她不必顾虑。我们在德肋撒的自传中，知道伯多禄的苦修生活：伯多禄一连四十天，每天二十四小时，只睡一个半小时。起初，缩减睡眠的时间，是非常难的一种苦行。伯多禄只能每夜跪着或站着，才能阻止自己睡觉。四十年来，无论天气怎样炎热，不管风吹雨打，头上常戴着帽兜。伯多禄终年贴身穿一件粗布的内衣，外面穿一件粗布的长衣。冬季酷寒，伯多禄把门窗开了，脱了外衣。过了一会儿，把门窗关好，再穿上外衣，这样身体可以稍微有些暖气。伯多禄通常每隔三天吃一次饭，有时候，在祈祷默想中，神魂超拔，八天才吃一次饭。

德肋撒和伯多禄会晤时候，他已经是位年逾古稀的老翁，皮肤像树皮一样。他的态度很和善，人们和他谈话，他的答语很简单，可是见识高人一等，所以回答的话非常中肯。

1562年，德肋撒回到亚维拉，几个月后，伯多禄就去世了。他利用这最后的几个月协助德肋撒推进改革加尔默罗会的计划，创建一座革新的修院。德肋撒的成功，一部分应归功于伯多禄的鼓励。是年8月24日，伯多禄参加德肋撒修院举行的首祭。

德肋撒在改革加尔默罗会的过程中，遭遇很多困难。伯多禄那时已去世，曾多次显现，安慰勉励德肋撒，鼓励她努力，完成任务。

伯多禄临终时，诵念圣咏“我们来到上主的圣殿”。念完圣咏，他站起跪着，就这样瞑目安逝。

德肋撒记述道：“伯多禄死了以后比活着的时候，给予我更大的帮助。我屡次托他转求，所求的事都顺利办妥。”

伯多禄于1669年荣列圣品。